Au cœur de Tinchebray se trouve un intéressant ensemble architectural des XVIIe-XVIIIe siècles, très bien conservé et qui abrite un musée. Il comprend un ancien tribunal ou "auditoire", une ancienne prison royale et une halle.

La visite guidée montre l'impressionnante prison, avec son cachot ou "basse fosse", le logis du geôlier, la chapelle et les cellules restées en l'état, conservant les graffitis gravés par de nombreuses personnes qui y furent incarcérées pendant la Révolution.

Le musée évoque et illustre des savoir-faire liés à l'histoire de la ville : objets et outils locaux associés au travail des métaux ; coiffes et broderies ; histoire de l'invention du sucre de betterave en 1811.
Un bel intérieur normand du XIXe siècle a été reconstitué dans l'ancien logis du geôlier.

Ouvert l'après-midi des mercredis, jeudis, samedis et dimanches de juillet-août.