Cette ancienne maison forte fut transformée en résidence au XIVe siècle par Marguerite de Flandre, épouse du duc de Bourgogne Philippe le Hardi. Elle fit décorer le grand corps de logis par les meilleurs artistes de l’école Bourguignonne (peintures murales de Jean de Beaumetz, sculptures de Claus Sluter). Chose rare, cette demeure ducale est largement conservée.
La visite guidée fait découvrir ce logis, les tours rondes d'entrée, la chapelle privée ducale, l'impressionnant et très vieux cellier (XIIIe siècle), ...
On visite librement le parc à l'anglaise boisé planté au XIXe siècle.

Ouvert de mi-mars à mi-novembre (hors saison, fermé le matin et le lundi)