Les vestiges du château de Rochemaure remontent au moins au XIIe siècle. Le donjon, en bonne partie restauré, est spectaculairement dressé en haut d'un noir piton volcanique (la lave s'étant infiltrée jusqu'à l'air libre par une fissure). Il est à côté des ruines de la demeure seigneuriale et tout près du minuscule vieux village médiéval perché. Très pittoresque avec ses ruelles et demeures médiévales joliment rénovées, il détient le label "Village de Caractère" et est d'accès libre toute l'année.

Beaucoup des fortifications médiévales de Rochemaure sont encore bien visibles : au château fort et au vieux village muni au XIIIe siècle de remparts avec hautes tours de flanquement mais aussi à flanc de colline et jusque dans le village principal situé 130 m en contrebas du château. Chaque été une association organise des spectacles son et lumières.
Depuis le village perché, vue très étendue sur la vallée du Rhône, sur les massifs alentour et sur Montélimar.

Visites guidées du village, avec accès au donjon du château, tous les jours en juillet-août.

Il est possible de monter directement au site du village perché lors d'une promenade partant du parking près de l'église de Rochemaure. La balade peut prendre environ 2 h (dépliants disponibles à l’Office de Tourisme de Cruas et au point d’information de Rochemaure, près de la Poste). Après la Mairie et la rue du Faubourg on pénètre dans la rue de la Violle et dans la partie médiévale de la ville basse (à visiter aussi). Sur la droite, le Chemin de Malbouron monte au Chemin du Château (goudronné), qu'on monte sur 100 m puis le Chemin de Madame, qui passe à côté de la jolie chapelle Notre-Dame-des-Anges, construite au XIIIe siècle (style gothique provençal) et mène au village perché (on retraverse au passage le chemin goudronné). La montée est parfois un peu raide, difficile avec de jeunes enfants.
Le parcours de retour peut être différent : suivre d'abord la route goudronnée sur 200 m et juste après le virage en épingle à cheveux redescendre à gauche par le sentier Chemin du Saut de l'Âne.

Visites guidées en juillet et août