Anciennement cité cathare établie au pied du château féodal (aujourd'hui complètement ruiné), sur la rive droite de l'Hers, Mirepoix fut reconstruite vers la fin du XIIIe siècle (donc après la croisade contre les Albigeois), sur la rive gauche, en adoptant le plan d'urbanisme rigoureux typique des bastides du sud-ouest.

La bastide de Mirepoix détient le classement en "Grand Site de Midi-Pyrénées".
Elle a pu conserver l'essentiel du plan initial, avec rues et ruelles toutes parallèles ou perpendiculaires, et de sa place centrale, avec arcades et "couverts". Chose plutôt rare maintenant et très attrayante, la plupart de ces couverts et arcades sont en bois (parfois du bois sculpté comme à la fameuse Maison des Consuls, sur la place centrale).

Les maisons anciennes à pans de bois et/ou étage en encorbellement sont nombreuses sur cette place et dans ses environs.
A noter les marchés et l'église qui jouxte la place centrale : classée Monument Historique, c'est l'ancienne cathédrale Saint Maurice, édifice à nef unique très large et lumineuse, sans véritable transept (richement ornée, avec chapelles rayonnantes sur l'abside et chapelles nichées dans les contreforts latéraux, elle est surtout de style gothique méridional).

Les visites guidées par l'Office de Tourisme sont possibles toute l'année pour les groupes et plusieurs existent en juillet-août pour les individuels.