Le village perché de Venasque a plusieurs attraits : pittoresque et très séduisant, il occupe, au moins depuis l'époque romaine, le sommet d'un étroit éperon rocheux d'où les points du vue sont très plaisants (notamment depuis l'Esplanade des Tours, avec vue splendide sur le Mont Ventoux et le nord du Comtat Venaissin) ; de plus ses ruelles fleuries, ses nombreux artisans d'art et son patrimoine classé Monument Historique (baptistère, tours et rempart, église Notre-Dame) méritent vraiment une visite, incontournable.

Protégé naturellement par sa situation en sommet de rocher, Venasque n'était vulnérable qu'au sud-est et les murailles de défense déjà présentes là à l'époque gallo-romaine furent consolidées à l'époque mérovingienne et renforcées de 3 massives tours dites "Sarrasines", en protection contre les invasions des sarrasins. Bien qu'en ruines, la muraille et les tours sont encore très imposantes.

Ne pas manquer le baptistère de Venasque. C'est un magnifique vieil édifice religieux, un des plus anciens de France et très bien conservé. De style préroman, il date du VIe siècle et fut remanié plusieurs fois à l'époque romane (XIe à XIIIe siècle).

Le baptistère est constitué d'un espace circulaire central et de quatre absides rayonnantes englobées dans des massifs quadrangulaires. Il est ainsi à la fois de plan centré et en croix grecque.
Chacune des 4 absides est voûtée en cul-de-four, avec décor par 5 arcatures aveugles, et précédée d'un arc triomphal soutenu par deux grandes colonnes. Monolithes, ces colonnes et les 6 colonnettes d'arcature sont probablement des réemplois issus d'un temple romain précédemment sur le site.
Autrefois surmonté d'une coupole établie sur trompes, l'espace central est aujourd'hui voûté d'arêtes mais il subsiste les 4 trompes, avec en leurs centres les symboles des quatre évangélistes.

Le baptistère contient encore dans le sol l'emplacement octogonal de la cuve baptismale d'origine. Ceci rappelle que le baptistère était utilisé pour réaliser le baptême des catéchumènes adultes par immersion (comme le Christ fut baptisé).

Il se situe à deux pas de l’église Notre-Dame, avec laquelle il communiquait autrefois. C'est une église en bonne partie romane, qui a remplacé, au XIIIe siècle, un édifice antérieur (peut-être celui bâti au VIe siècle par Saint-Siffrein). Elle fut remaniée aux XVIIe et XVIIIe siècles (notamment au sommet du clocher) mais le portail principal roman est d'origine.
Cette église paroissiale, plutôt imposante et de volumes complexes, séduit côté sud par l'étrange harmonie de l'étagement des toitures, jusqu'au sommet.

Baptistère ouvert tous les jours, sauf lund-mardi et autour de Noël